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plc控制伺服电机程序实例讲解!成功都是可以复制的!

时间:2021-12-31 23:09 浏览:15次 PLC编程 plc 伺服 电机 程序 实例 讲解 成功
设备:1.永宏plc: FBS-24MCT 1 台2.GSK 伺服1 套: Di20-M10B(驱动器)/80SJT-M032E(电机)3.DC24V 开关电源1 个4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式:查看伺服引脚定义,这里用最少的信号线实现电机转动。

SON:为ON 时,开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改,该信号可由参数pA54 设置。pA54=0:只有当外部输入信号SON 为ON 时,电动机才能被使能;pA54=1:驱动单元内部强制电动机使能,而不需要外部输入信号SON。CCW/CW:驱动禁止信号,一般和行程开关配合使用,避免超程,该信号可由参数pA20 设置。pA20=0:使用驱动禁止功能;pA20=1:不使用驱动进制功能。RDY:驱动单元准备好信号,当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号

这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法,由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路输出形式,所以采用单端驱动接法。伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时,需要串接一个限流电阻R依据:Vcc=24V,R=1.3KΩ~2KΩ;Vcc=12V,R=510KΩ~820KΩ;Vcc=5V,R=0;频率限制为:pLS/DIR:最高脉冲频率500KhZU/D:最高脉冲频率500KhZA/B:最高脉冲频率300KhZ控制线制作GSK 随机附带一个44 针插座,依据引脚图,把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来,但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的,下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给pLC 的输入,红色表示pLC 的输出给伺服的输入,另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。1)选取需要的控制信号38引脚——24V、33引脚——0V

2)伺服同pLC 的接线图这里从伺服给pLC 的输入信号只取了SRDY,pLC 给伺服的信号有SON、FSTp(CCW)、RSTp(CW)、pULS/SIGN 这几个信号。

伺服调试取出驱动器、电机,电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线,出厂都已配置好,这里只要按照指示接好即可。把pLC 至驱动器的控制信号线接好。1.伺服的手动调试1)伺服参数设定GSK 伺服上电之后,可以先采用驱动器本身自带的手动功能,该功能模式下,伺服的转动由驱动器按键来控制,进入pA 参数菜单,设置一下参数:pA4=3:手动方式,在SR-菜单下操作,用↑、↓键进行加、减速操作。pA20=1:驱动禁止功能无效,此时只是利用驱动器本身来调试,所以把CCWCW 功能先屏蔽。pA54=1:驱动单元内部强制电机使能,而不需要外部输入信号SON。参数设置完成以后,保存后下电。diangon2)手动运行步骤1.驱动器上电,显示R - 0,是电机运行速度监视窗口。2.检查pA1 参数是否和使用的电机代码一致。3.以上2 步都无误后,进入“SR- /SR-RED” 菜单下后,按↑、↓键开始运行电机。2.pLC 控制运行伺服在手动调试下运行正常,现在进入pLC 的上位控制,该控制中pLC 的从伺服引入的IO 如下:Input:SRDY——X2Output:pULS-: Y0SIGN-: Y1CCW: Y2CW: Y3SON: Y4为了控制方便,这里先把CCWCW 信号使能屏蔽。1) 伺服参数设置pA4=0: 位置方式。pA12:电子齿轮倍频系数(电子齿轮分子),设为2。pA13: 电子齿轮分频系数(电子齿轮分母),设为1。pA14=0:位置方式下,脉冲输入模式:脉冲+方向。pA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。pA20=1: 驱动禁止功能无效(即屏蔽CCW/CW 使能信号)。pA54=0: 外部SON 使能。参数修改完毕后,存储后下电,重新上电。2) 相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序,运动过程1.以速度1000RpM 转10 圈2.接着以速度1200RpM 转20 圈3.接着以速度1400RpM 转30 圈4.接着以速度1600RpM 转40 圈5.接着以速度1800RpM 转50 圈6.接着以额定速度2000RpM 运行60 圈7.停顿一定时间后,从第1 步开始重复。由手册知道,伺服每转1 圈,编码器反馈10000pS,又电子齿轮设定为2,所以pLC 每发出5000pS,伺服就转动1 圈即第一段行程10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000pS/圈=50000pS,其它段的行程脉冲计数同此式。把伺服需要的速度转化成pLC 的脉冲数,以1000RpM 为例,假设pLC 需要发出的脉冲数为X,电子齿轮设定是2,则有

由此公式,可求得其它速度所对应的pLC 脉冲数。3) pLC 参数的设置FBS-24MCT 的脉冲输出点共有4 轴( 8 点),为Y0~Y7,默认Y0~Y3 为高速200K,Y4~Y7 为中速20K。要使得pLC 的高速点输出脉冲时,需要先对这几个点的输出进行组态,点击永宏编程软件菜单栏中的“专案IO 组态”进入组态页面

4) 程序的编写设置完成之后即可进入程序的编写。

5) NC定位表格的编辑用鼠标左键点击FUN140 指令,然后在英文输入状态下,按键盘上的Z 键进入NC 定位表格的编写,最终结果如下

6)子程序内容INIT 子程序主要是做一些初始化,如下

SpEED 子程序,主要把输入的速度和形成转化成pLC 所需要产生的脉冲个数,这里以第1段速度和行程的换算为例,由于这里伺服的额定转速为2000RpM,所以在速度设定的时候,要防止输入转数超过该值。

7) 上电运行调试程序编写完成后,让pLC 处于RUN 状态,在输入页中进行数值监控,如下

总结:由于该示例中pLC 的输入信号只从伺服抓取了SRDY,其它点位的接入同SRDY 的接法一样。pLC输出给伺服的信号只有pLSDIR、SON 这3 个信号,其它信号的接法类似。GSK 伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转,永宏pLC 的定位指令全部在NC 表格中填写即可。附图:

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