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三菱plc控制伺服电机实例

时间:2022-01-06 23:06 浏览:17次 PLC编程 三菱plc 伺服 电机 实例

三菱plc控制伺服电机实例

在选择三菱伺服电机和驱动器时,只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可,我们选择额定转距为2.4 N·m,额定转速为3 000 r/min,每转为131 072 p/rev分辨率的三菱伺服电机HF-KE73W1-S100,与之配套使用的驱动器我们选用三菱伺服驱动器MR-JE-70A。三菱此款伺服系统具有500 Hz的高响应性,高精度定位,高水平的自动调节,能轻易实现增益设置,且采用自适应振动抑止控制,有位置、速度和转距三种控制功能,完全满足要求。 3、采用三菱触摸屏GT1155-QFBD-C,对伺服电机进行自动操作控制。 ​三菱 PLC控制系统设计 此处需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作,另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。PLC控制系统I/O接线图如图1。 图1 I/O接线图 上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。根据控制要求设计了三菱PLC控制系统梯形图如图2。 图2 梯形图 M806控制伺服急停,M801控制伺服电机原点回归,M802控制伺服正点,M803控制伺服反点,M804为自动调节,M805为压力校正即编码器的补偿输入。在电机运行前需要首先进行原点回归,以确保系统的准确性和稳定性,当M50和M53同时接通时,伺服电机以2 kHz的速度从Y0输出脉冲,开始做原点回归动作,当碰到近点信号M30=ON时,变成寸动速度1 kHz,从Y0输出脉冲直到M30=OFF后停止。M30是在自动调节时,电机转动的角度与零点相等时为ON。   电机在进行正反点时,我们采用三菱FX3U具有的专用表格定位指令DTBL S1 S2;在使用表格定位之前,我们首先要在梯形图左边的PLC parameter(PLC参数)中进行定位设定。正反点控制我们采用指令DRVA S1 S2 D1 D2绝对定位指令。在自动运行时,我们利用PLC内强大的浮点运算指令,根据系统的多方面参数进行计算;在操作时,我们只需要在触摸屏上设定参数,三菱伺服电机便根据程序里的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运转。 在三菱伺服电机运行的过程中为确保电机能达到我们需要的精度,我们采用增量式编码器与伺服电机形成闭环控制,我们把计算到的角度与编码器实际测量角度进行比较,根据结果调整伺服电机的脉冲输出,从而实现高精度定位。整个程序我们采用步进指令控制(也可以采用一般指令控制),简单方便。

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